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路径规划功能概述：
S7-200SMART V2.7版本的轴组功能，虽然通过MoveLinear指令，实现了多轴的直线插补。
但如果遇到较为复杂的运动（如连续执行路径生成图案），需要大量的程序赋值和逻辑编写，上手难度大且程序冗长易出错。
下图中为真实的案例程序，可以看到程序中编写了大量的子程序和复杂逻辑才可以实现。
基于这些问题，V2.7版本开发了MovePath指令，也就是路径规划功能，这个功能大大方便了使用者，将需要连续执行的位置以表格的形式在向导中组态，调用一个子例程即可完成。
作为对比，可以看到应用路径规划后，只用了很小的程序量便实现了相同的功能。
路径规划功能组态：
在勾选使用轴组的情况下，运动控制向导的导航下方会出现路径规划的选项卡，路径规划界面下可以创建不同的路径，每个路径都有唯 一的ID对应以用来编程使用区分。
创建路径后可以在对应的路径下创建路径的线段，zui多可以创建128条线段（所有路径中的线段数），每条线段也有对应的ID来区别。
在执行时路径指令时按照ID依次执行，每条指令都可以单独配置执行动作的复合速度，X/Y/Z的目标位置，加减速时间和急停时间。
需要注意配置的是，系统会自动判断配置参数是否合理，如速度为0或超过zui大速度，加减速时间为0，连续执行的两条线段位置完全相同等无法执行指令的情况，组态会提醒报错，同时该配置表格支持从EXCEL表格中直接复制导入。
除了每个路径配置的第 一条线段外，其他的线段都可以配置触发的上升沿条件，在执行完上一条线段后等待条件导通。
路径规划指令：
组态完成后会生成GRP0_MOVEPATH指令，以下说明为其引脚定义
● EN：启用子例程，一般使用SM0.0。
● START：执行移动路径命令，一般使用沿触发。
● Path_ID：指定路径ID。ID输入编号必须在0到127之间。否则子例程会返回错误。
● Done：命令执行已成功完成时，参数启用。
● Busy：功能块触发但尚未完成时，参数启用。
● Active：函数块输出脉冲时，参数启动。
● Error：反馈指令执行时发生某些错误，详细说明见错误代码表格。
● Err_Segment：执行错误的线段的ID。
● Cur_Segment：当前执行的线段的ID。
散点图验证路径：
可以利用EXCEL中插入散点图的功能，在坐标点位导入之前确定要执行的动作是否正确。
确定后通过简单的复制功能将表格配置到组态向导中，具体的操作完整过程请参考小程序中应用实例的视频演示。
本文摘自：网络
