针对西门子PLC模块 S7-200 SMART V2.7的运动控制功能，我们开发完成了如下相关应用：
● 西门子PLC模块 SMART运动控制及相关指令的入门指南
● 西门子PLC模块 SMART直线插补之绘制图像工作流
● 西门子PLC模块 SMART直线插补应用
● 西门子PLC模块 SMART物料搬运应用
● 西门子PLC模块 SMART点对点之间搬运应用
● 西门子PLC模块 SMART切标机应用
● 西门子PLC模块 SMART电子齿轮同步应用及凸轮输出应用

本期，我们将重点介绍SMART运动控制及相关指令的入门指南。

西门子PLC模块 S7-200 SMART CPU V2.7版本在运动控制方面提供了超驰响应和直线插补两个新功能。
主要特点如下：
● 运动轴组功能支持2D/3D直线插补运动
● 基于PTO（脉冲串输出）进行开环运动控制
● 超驰功能支持运动过程中修改新的位置值或速度值
● 可组态的多段运动路径，快速执行固定路径运动控制
● ST20/ST30/ST40/ST60 CPU全面支持，其中ST20支持2轴，其余均可支持3轴
● 运动轴组可执行相对运动模式或绝 对运动模式
● 简便的运动向导功能简化程序，提高 效率

硬件及软件需求
为了使得本应用案例成功运行，必须满足以下硬件和软件需求。
硬件：ST20/ST30/ST40/ST60固件版本V2.7
软件：STEP 7-Micro/WIN SMART V2.7

超驰响应功能介绍
超驰是指运动控制指令之间相互覆盖的情况，用户可以使用新的指令覆盖正在执行的命令，超驰功能一旦激活将会中止当前动作并立即执行新的命令。

实现方式：西门子PLC模块 S7-200 SMART CPU 有两种方式可以实现超驰响应功能，第 一种方法是配置运动控制向导后，使用GOTO指令实现超驰响应，第二种方法是使用PLS指令，通过配置控制字，使能超驰响应功能，我们将通过下文为您分别介绍。

AXISx_GOTO指令
当使用运动控制向导配置运动轴实现位置控制时，需要调用运动向导创建的子例程AXISx_GOTO指令，该指令包括4种运动模式，分别是绝 对位置、相对位置、单速连续正向旋转、单速连续反向旋转。


正在运行的AXISx_GOTO指令可由其它 AXISx_GOTO 指令超驰。而仅当在绝 对或相对模式时，AXISx_GOTO指令才支持超驰功能。

PLS指令
脉冲输出PLS指令控制高速脉冲输出提供脉冲串输出和脉宽调制功能，支持单段操作和多段操作。


PTO功能允许单段“超驰”。新的脉冲串配置将超驰正在输出的脉冲串。

直线插补功能
西门子PLC模块 S7-200 SMART 提供开环的，基于脉冲控制的2轴或3轴直线插补功能。通过运动控制向导轴组功能，实现2轴或者3轴的直线插补运动。

但轴组由轴组成，轴组和轴的关系是静态的，不支持动态配置。轴组的X 轴只能分配给轴0，轴组的Y 轴只能分配给轴1，轴组的Z 轴(如果适用)只能分配给轴2。

在运动控制向导中启用轴组后，有两种方式可以实现直线插补运动，方式一是通过向导中的轴组路径规划，根据预定义的路径，使用GRP0_MOVEPATH指令来执行运动。另外一种方式是在向导中启用轴组后，编程时使用GPR0_MOVELINEAR指令按目标速度运行到目标位置。


2D/3D直线插补运动
西门子PLC模块 S7-200 SMART CPU和STEP 7-Micro/WIN SMART为用户提供的运动向导可用于组态运动轴组。轴组中的所有轴必须具有相同的单位，比如“毫米”,”mm”；另外，轴组中的所有轴不能使用单相(一个输出)模式。


运动控制向导轴组配置完毕后，编程时使用GPR0_MOVELINEAR指令按目标速度运行到目标位置。


运动路径
对于行走路径确定的运动，可以通过运动路径规划功能，预先配置好轴的行走路径，大大减少后期的编程工作量。

STEP 7-Micro/WIN SMART 支持用户为运动控制轴组规划多个路径线段。

路径是预定义的空间曲线运动描述，轴组的刀具中心点将沿该路径运动。路径由 2D/3D轴组运动空间中的一系列连续位置和方向信息组成。

在轴组的路径规划功能中，CPU 仅支持绝 对位置直线插补运动。


运动控制向导轴组配置路径规划，编程时使用GPR0_MOVEPATH命令轴组按照规划的路径进行运动。