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西门子PLC模块 S7-200 SMART CPU V2.7版本发布了基于2D/3D直线插补运动功能，使用多个直线插补运动指令即可实现两点之间物料搬运功能。
一般两点之间的物料搬运过程需要在抓取点和释放点分别增加抓取前、抓取后、释放前、释放后等4个中间位置点。
其中抓取前、抓取后点处于抓取位置点的正上方，释放前、释放后点处于释放位置点的正上方，物料搬运结束之后运动机构运行到等待位置。
小贴士：硬件及软件需求
1. 硬件要求
● S7-200 SMART CPU控制器:
● SIMATIC S7-200 SMART V2.7产品家族
2. 软件要求
● STEP 7-Micro/WIN SMART V2.7
● S7-200 SMART CPU编程
1. 运动控制向导
本应用案例使用西门子PLC模块 S7-200 SMART CPU V2.7版本的3D直线插补运动功能来实现物料的搬运。
在“运动控制向导”中需要组态“轴0”“轴1”和“轴2”，并在“轴组设置”中使能“3D直线插补”。
MovePath 子程序
本例中编写了MovePath子程序用于实现物料在两个位置点之间实现搬运操作。
整个物料搬运过程需要运动机构需要先后到达抓取前、抓取、抓取后、释放前、释放、释放后和等待等7个位置点。
抓取位置、释放位置和等待位置的数值有子程序的输入引脚定义；抓取前、抓取后位置点处于抓取位置点的正上方，距离由常量“DISTANCE_PREOPERATION”定义；释放前、释放后点处于释放位置点的正上方，距离也由“DISTANCE_PREOPERATION”定义。
子程序输入引脚“AddrPick”用于指向抓取位置数据的存储地址，其数据类型为DWORD。
例如我们将&VB1100赋值给该引脚，意味着VD1100的数值为抓取位置的X轴向坐标值，VD1104为Y轴向的坐标值，VD1108为Z轴向的坐标值。
子程序输入引脚“AddrPlace”用于指向释放位置数据的存储地址，其数据类型为DWORD。
例如我们将&VB1120赋值给该引脚，意味着VD1120的数值为释放位置的X轴向坐标值，VD1124为Y轴向的坐标值，VD1128为Z轴向的坐标值。
子程序输入引脚“AddrWait”用于指向等待位置数据的存储地址，其数据类型为DWORD。
例如我们将&VB1140赋值给该引脚，意味着VD1140的数值为等待位置的X轴向坐标值，VD1144为Y轴向的坐标值，VD1148为Z轴向的坐标值。
运动机构到达抓取位置时夹爪关闭命令为“TRUE”,运动机构等待释放位置时夹爪打开命令为“TRUE”。
注意：如需修改“DISTANCE_PREOPERATION”的数值可以在符号表“MovePath”中修改。
程序块
程序块引脚
本文摘自：网络
