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01 西门子变频器 MDI 功能的概述
实现西门子变频器 G120 EPos位置控制的基本定位器包含下面几个功能：
● MDI、选择程序段、回参考点、点动、运行到固定挡块几个功能。
● MDI功能也叫设定值直接给定功能，它是基本定位器当中的一个很重要的功能。
● MDI功能包含多种控制模式和给定方式，使用灵活方便。
下面我们来详细介绍下这个功能。
<图1 基本定位器的功能概述>
02 西门子变频器 MDI指令接收模式
MDI包含两种指令接收模式：单步接收设定值模式和连续接收设定值模式。
2.1 单步接收设定值模式
通过设置参数P2649=0选择单步接收模式，给定的设定值不会立即接收，而是需要等待参数P2650关联的开关量给一个从0到1的上升沿脉冲，例如图2中的DI3关联到参数P2650，只有DI3发送上升沿指令后，给定的设定值才会生效，这种接收模式就是单步接收模式。
<图2 单步接收设定值模式>
在这种接收模式下，轴需要完成当前的任务后，再通过给定脉冲沿，才能使新的设定值生效。如果在执行当前任务的过程中，想改变设定值，就必须需要先撤销该任务，例如图2中的DI1关联到撤销任务指令P2641，只有当DI1置0，使轴停止后，DI3再给定一个脉冲沿，新的设定值才会生效。
2.2 连续接收设定值模式
通过设置P2649=1选择连续接收模式后，给定的设定值会立即生效，即使当前的任务没有完成，变频器也会接收新的设定值，并立即进行响应，而无需任何操作，例如图3中，P2649设置为1选择连续接收模式，运行后，DI3和DI1无需任何操作，轴就可以立即接收新的设定值，并立即执行。
<图3 连续接收设定值模式>
2.3 相关参数
关于MDI指令接收模式的相关参数及在111报文中的Bit位见下表。
| 控制字 | 位 | 含义 | 说明 | 关联参数 |
| STW1 | 4 | 撤销运行MDI | 0=撤销运行MDI，1=允许运行MDI | P2641 |
| STW2 | 5 | 暂停运行MDI | 0=暂停运行MDI，1=继续运行MDI | P2640 |
| POS_STW1 | 12 | MDI指令接收模式 | 0=单步接收设定值，1=连续接收设定值 | P2649 |
| STW1 | 6 | 单步指令接收脉冲 | 0→1=接收设定值 | P2650 |
03 西门子变频器 MDI控制模式
MDI控制模式分为定位模式和调整模式，其中定位模式还分为绝 对定位模式和相对定位模式。
3.1 定位模式
3.1.1 绝 对定位
通过设置P2648=1，选择绝 对定位模式。使用绝 对定位必须先完成回参考点操作，这样才能使每个位置值对应运行轨迹中的一个唯 一的位置。在这种模式下，给定的位置值代表一个坐标，一个确定的位置，代表轴要走到这个位置点。
这里需要注意：对于旋转运行的模态轴，当完成回参考点操作后，还需要通过参数P2651和P2652 来设置具体的完成绝 对定位的方式。
当P2651=1，P2652=0时，为正向完成绝 对定位。
当P2651=0，P2652=1时，为负向完成绝 对定位。
当P2651和P2652同时为0或1时，则轴以zui短绝 对距离完成定位
3.1.2 相对定位
通过设置参数P2648=0，选择相对定位方式。这 种模式下，轴的运行方向取决于位置给定值的正负，如果是正值，就正向走过给定位置值的距离。如果是负值，就负向走过给定位置值的距离。在这种模式下，位置值只代表一个增量，代表轴走过的距离是多长。
3.1.3 定位模式举例
如图4中，蓝色的开关量关联到参数P2648，当其值为1时为绝 对定位，为0时为相对定位。当开关量为0时，给定60000LU，轴会正向走过60000LU的距离，到达120000LU的位置，这时将蓝色的开关量设置为1切换到绝 对定位，再次给定60000LU，轴会反向走到60000LU这个坐标的位置。
<图4 MDI相对定位和绝 对定位>
3.1.4 小结
相对定位的位置给定值的大小代表增量，正负代表运行方向；而绝 对定位的位置给定值的大小代表坐标值，正负代表在正坐标轴还是负坐标轴，而坐标轴的原点就是定义的参考点坐标。
3.2 调整模式
通过设置参数P2653=1，选择调整模式。调整模式是在位置控制器激活的情况下的一种速度给定模式，虽然是速度给定模式，但是在运行时，轴的运行状态和轨迹同样受到位置控制系统的监控。
在调整模式下，轴运行的方向取决于参数P2651和P2652中的设置：
当P2651=1，P2652=0时，为正向运行。
当P2651=0，P2652=1时，为负向运行。
当P2651和P2652同时为0或1时，则轴会处于静止状态。
3.3 相关参数
MDI控制模式的相关的参数及在111报文中的Bit位见下表：
| 控制字 | 位 | 含义 | 说明 | 关联参数 |
| POS_STW1 | 8 | 相对定位/绝 对定位 | 0=相对定位，1=绝 对定位 | P2648 |
| POS_STW1 | 14 | MDI模式选择 | 0=定位模式，1=调整模式 | P2653 |
| POS_STW1 | 9 | 模态轴定位方式选择，调整模式速度方向选择 | 01=正向绝 对定位/运行，10=负向绝 对定位/运行，00,11=模态轴定位模式：zui短zui距离定位，调整模式：轴静止 | P2651 |
| POS_STW1 | 10 | P2652 |
04 西门子变频器 MDI控制时序
使用MDI功能时，首先需要激活轴使能的命令，即ON/OFF1 命令（P840=1）。
其次再发送激活MDI命令（P2647=1）。
如果选择单步接收模式，则需要发送一个脉冲上升沿，轴就开始移动。
如果选择连续接收模式，则轴就直接开始移动。
当轴完成当前的定位后，直接撤掉激活MDI指令和轴使能信号即可。
MDI控制时序的相关参数如下表所示：
| 控制字 | 位 | 含义 | 说明 | 关联参数 |
| STW1 | 0 | ON/OFF1，启动/停车信号，轴使能信号 | 0=OFF1 | P0840 |
| 0→1=ON | ||||
| POS_STW1 | 15 | 激活MDI功能 | 0=MDI未激活，1=激活MDI | P2647 |
<表3 MDI控制时序的相关参数>
注意：
如果在启动时，没有激活轴使能命令就已经激活了MDI命令，则变频器会出现A07496的报警信息。
如果在轴移动过程中，就撤销使能（ON/OFF1 命令），轴按照 P1121 定义的斜坡时间减速，并报F7490 故障（EPOS 运行时取消使能）。
如果在轴移动过程中，就撤销激活MDI 命令，轴按照 P2573 定义的zui大减速度减速停止。
05 西门子变频器 总结
MDI功能是使用位置控制时，常用的位置控制功能。在使用时要注意区别不同的控制方式，给定模式以及控制时序。
1)对于选择单步接收指令模式，还需要发送一个上升沿脉冲，设定值才会生效。
2)对于绝 对定位模式一定要先完成轴的回参考点操作，否则无法使用。
3)对于控制时序，在启动时一定要先给轴使能，然后再激活MDI功能，否则会出现A07496（Epos无法使能）的报警。
本文摘自：网络
